Nato a Firenze nel 1933, insegna Storia del diritto medievale e moderno nella facoltà di giurisprudenza dell'Università di Firenze. Membro dell'Accademia dei Lincei. Gli è stata conferita la laurea honoris causa in Giurisprudenza delle Università di Frankfurt am Main (1989), Stockholm (1990), Autónoma de Barcelona (1991), Autónoma de Madrid (1994), Sevilla (1998). Nel 1971 ha promosso e fondato la rivista Quaderni fiorentini per la storia del pensiero giuridico moderno. Nel 1980 ha creato il Centro di Studi per la storia del pensiero giuridico moderno. Nel 1986 il ministero della Pubblica istruzione gli ha conferito la medaglia d'oro per i benemeriti della scienza, della cultura e dell'arte. Nel 2000 ha ricevuto il premio Giurista dell'anno dalla European Law Students Association. Fra i suoi scritti: Il dominio e le cose, 1992; L'ordine giuridico medievale, 1995; Assolutismo giuridico e diritto privato, 1998; Scienza giuridica italiana. Un profilo storico: 1860-1950, 2000; Mitologie giuridiche della modernità, 2001; nel 2003 pubblica Prima lezione di diritto, introduzione ai principi che regolano il diritto in Occidente.
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